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2021年10月 3日 (日)

2021年の9月

♪このひと月・・・・自由民主党総裁選挙や秋篠宮眞子内親王殿下のご結婚に関してのニュースが飛び交う中、ようやく緊急事態宣言が解除されました。まだ普通の生活とはほど遠いですが、着実に良い方向に進んでいることを楽しんでいきましょう。

◆個人的には:今月開催予定の日本ウォーキング学会で発表する準備を進める中で、「受動歩行(受動的動歩行)」という概念があることを知りました。そこで、今月の話題は「受動歩行(受動的動歩行)」について手短に。
先々月、「重力」を利用した「遊脚の「二重振子」」に関して書きました。まとめ直すと以下の内容となります。
MTP関節及びPIP関節の順に「屈曲モーメントを瞬間的に脱力する」ことで、まず膝が重力で自然落下し(結果としてMTP関節は素早く伸展)、次いで脛骨が重力で自然落下する(結果としてPIP関節は素早く伸展)。上記した二つの自然落下の結果、筋力を利用した「通常の遊脚」と異なり、重力を利用した遊脚が二重振子として、前方へ振り出される。
一方で、「受動歩行(受動的動歩行)」は、
「アクチュエータやセンサ,制御といったものを一切使用せずに重力とロボット自身のダイナミクスを利用して緩やかな坂道を歩き降りてくる歩行動作である」(※)
と定義されています。
要するに、重力(と慣性力)のみを利用して下り斜面を歩行する(ロボットの)動作と捉えられます。
あくまでもロボットの歩行動作に関しての概念であって、人間の歩行動作は対象となっていない、というか、完全に受動的では歩行できないということなのでしょう。
が、あえて、「重力を利用した遊脚の二重振子」が「受動歩行(受動的動歩行)」に該当するのか?と考えてみると、重力を利用しているという意味では、受動的といえば受動的だと思われます。
ただし、あらかじめMTP関節またはPIP関節に屈曲モーメントを(能動的に)かけておく必要があることから、歩行自体は「受動」ではないと捉えています。
一方で、歩行自体ではなく「遊脚」に関しては「受動」であると考えられることから、「重力を利用した遊脚」は「受動遊脚」(という概念があれば)に該当するようにも思われます。
その場合、筋力を利用した「通常の遊脚」は「能動遊脚」となるのかもしれません。
そもそも、「swing leg」の日本語訳が(「振脚」ではなく)「遊脚」となった背景を私はわかっていないのですが、「筋肉を利用して振り出す」イメージの「振脚」に対して、「遊脚」という言葉は筋力を使わない=「重力を利用して振り出される」イメージがあるように私には感じられます。
その意味では、「重力を利用した遊脚」=「受動遊脚」に対する語は「筋力を利用した遊脚」=「能動振脚」となるのかも?とも考えてしまいます。
「受動歩行(受動的動歩行)」に関しては、上記したようなことしか理解していないのですが、もしも「重力を利用した遊脚の二重振子」の考え方がロボット工学において利用可能なのであれば、嬉しく思う次第です。
※:浦大介・入部正継・大須賀公一・衣笠哲也、「受動的動歩行の性質を利用した脚歩行ロボットの一設計方法―適応的機能を使用した形状と関節自由度構成の設計―」(「計測自動制御学会論文集」515)、p.3302015))

今月は以上で♪

9月のイベントへの参加は以下の4件でした♪
ノルディック・ウォーク講座は雨天のため1回は中止となりましたが、着実に普段の生活が戻りつつあるように感じます。
9/5() 9回大阪マスターズ陸上競技大会(大阪・服部緑地陸上競技場)(審判)
9/7() 枚方市ノルディック・ウォーク講座(大阪・枚方)(担当分)
9/9() MCEI大阪支部 20219月度 定例会(オンライン参加)
9/25() 69回全日本実業団対抗陸上競技選手権大会(大阪・ヤンマースタジアム長居)(審判)

◆今月のことば:「アマテラスのご利益をひもとくと、素晴らしい自分自身に気づくこと・・・素直で自然体な自分自身を取り戻してくれます。・・・神様は私の中にあると気づくことが、日本神道の神髄であり、アマテラスのご利益なのです。」(八木龍平「最強の神様100」(ダイヤモンド社)より)

10月の予定:
10/5()28() 枚方市ノルディック・ウォーク講座(大阪・枚方)(担当分)
10/14() MCEI大阪支部 202110月度 定例会(オンライン参加)
10/17() 35回大阪マスターズ選手権競技大会(大阪・ヤンマーフィールド長居)(5000mW出場予定)

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